En Irlande, entre les Ve et VIIe siècles, le héros Cúchulainn jongle avec neuf pommes. Quelques siècles plus tard, Tulchinne, le bouffon du roi Conaire, est décrit jonglant à neuf épées, neuf bouclier d’argent et neuf balles en or.
Jusqu’au XIIe siècle, les «jongleurs» sont des artistes professionnels itinérants qui chantent ou récitent des œuvres littéraires ou de la poésie, composés par les troubadours et trouvères, dans les palais, les cours seigneuriales, sur les places publiques, dans les rues, les foires et marchés. Le jongleur se livre également à des manipulations d’objets, à des acrobaties (saltimbanque) et montre des animaux savants. Auprès des seigneurs et mécènes, le jongleur assume le rôle de bouffon. En 1066, Taillefer, le bouffon de Guillaume le Conquérant, aurait jonglé devant les lignes ennemies et fait le premier mort à la Bataille de Hastings.
Durant le Moyen Âge en Europe, la plupart des histoires sont écrites par des moines religieux qui désapprouvent le fait que certains troubadours jonglent, les accusant de basse morale voire même de pratiquer la sorcellerie et de prostituées pour les jongleresses (bien que rares). Les jongleurs ne sont la plupart du temps que des exécutants, des interprètes, alors que les troubadours et trouvères sont les auteurs des textes qu’ils récitent. Cela dit, il était fréquent que le jongleur introduise des variantes dans le texte, le mette à son goût, l’adapte ou y insère des passages personnels. Le Moyen Âge ne connaissait en effet pas du tous les notions de propriété intellectuelle et d’intégrité du texte d’aujourd’hui. Les jongleurs récitaient des chansons de geste, de la poésie, etc. Ces textes étaient alors chantés et le jongleur s’accompagnait d’une vielle.
Les jongleurs s’exprimaient dans la langue que comprenait le peuple (considérée péjorativement par les intellectuels), qu’il s’agisse de l’ancien français ou d’autres langues régionales (normand, picard, occitan, breton), par opposition au latin, langue savante de l’époque. En cela, ils se distinguent des clercs, qui s’exprimaient et écrivaient en latin. Les clercs méprisent la langue populaire, ou vulgaire (du latin vulgus, «peuple»), et méprisent donc aussi les jongleurs, qu’ils désignent par les termes latins péjoratifs joculares ou histriones (simples amuseurs méprisés : acrobates, pitres, musiciens…). Le terme «jongleurs» désigne alors l’ensemble des bateleurs, manipulateurs de balles et d’épées, équilibristes ou escamoteurs qui se produisent dans les foires.
Ils colportent une littérature orale. Étant donné le mépris des clercs (chargés de consigner les textes par écrit et de les recopier pour les conserver) pour la littérature en langue populaire, très peu de ces textes ont été conservés jusqu’à aujourd’hui, soit qu’ils n’aient pas été écrits, soit que - n’ayant pas été copiés - ils aient été détruits et perdus. Cela explique qu’on ne dispose d’à peu près aucun texte en ancien français antérieur au XIIe siècle (à l’exception de quelques hagiographies).
Au XIIIe siècle, les jongleurs sont écartés des cours au profit des ménestrels.
L'appellation de jongleur est un terme de l'histoire littéraire du Moyen âge: en ce sens il est surtout usité du XIe au XIIIe siècle. Le jongleur est essentiellement ambulant, et par là il se distingue du ménestrel, attaché à un seigneur ou à une communauté.